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四元數(shù)與歐拉角在線(xiàn)轉(zhuǎn)換

四元數(shù)必須先歸一化，再轉(zhuǎn)歐拉角，否則會(huì)有誤差！

q0

q1

q2

q3

ZYX轉(zhuǎn)序，yaw（Z）,pitch（Y）,roll（X）,

yaw(度)

pitch(度)

roll(度)

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